Ankara’nın ilk yerleşim tarihi kesin olarak bilinmemektedir. Ancak bölgede yapılan araştırmalar, kentin Paleolitik Çağ’dan itibaren yerleşme alanı olduğunu göstermektedir. Kızılcahamam yöresinde yapılan araştırmalarda; Paleolitik Çağ’a ait buluntulara rastlanmış olup, Eti Yokuşu, Ahlatlıbel, Karaoğlan ve Koçumbeli’nde de Eski Tunç Çağı’na ait buluntular ortaya çıkarılmıştır.
Hitit eserlerinde sık sık rastlanan Ankuva, muhtemelen bugünkü Ankara kentinin bulunduğu yerdir. Mürtet Ovası yakınındaki Bitik’te Hitit yerleşmesi ve Haymana ilçesi yakınlarındaki Gâvurkale’de Hitit dönemine ait önemli bir kutsal yerleşim bulunmaktadır.
Ankara’nın kent olarak ilk kuruluşu Phyrigia dönemindedir. Phyrigia’nın başkenti Gordion bugünkü Ankara sınırları içinde kalmaktadır ve İç Anadolu’nun en önemli antik kentlerinden birisidir. Efsanelere göre Ankara’yı da büyük Phyrigia Kralı Midas kurmuştur. Phyrigialılar buraya gemi çapası anlamına gelen “Ankyra” adını vermişlerdir. Yörede bulunan tümülüsler, özellikle M.Ö. 750-500 yılları arasında Ankara yöresinde Phyrigia yerleşmesinin önemini göstermektedir.
Phyrigia Devleti’nin yıkılmasından sonra Lydialıların ve daha sonra Perslerin hâkimiyetine geçen kentin Pers Kralı I. Dareios döneminde (M.Ö. 522-486) yapılmış olan ünlü kral yolu üzerinde küçük bir ticaret merkezi olduğu bilinmektedir. Aradan iki asır geçtikten sonra Büyük İskender, Anadolu’daki Pers hâkimiyetine son vermiştir.
M.Ö. 278-277 yılında Avrupa’dan Anadolu’ya gelen Galatların bir kolu olan Tektosagların Ankara’yı başkent yaptıkları bilinmektedir. Ankara Kalesi’nde görülen ilk yapı bu devirden kalmadır.
Roma İmparatoru Augustus M.Ö. 25 yılında kenti Galatlardan alarak bu bölgeyi Roma’nın bir eyaleti olarak Roma İmparatorluğu’na bağlamış ve Ankara’yı Galatia’nın başkenti yapmıştır. 1. ve 2. yüzyıllarda Ankara, Anadolu’da Roma yol ağının çok önemli bir kavşağı niteliğini kazanmış, yönetimsel ve askeri işlevleri gelişmiş bir kenttir. Roma İmparatorluğu’nun zayıflaması ile 3. yüzyılda Ankara önemini kaybetmiştir. Daha sonra Bizans İmparatorluğu’nun eline geçen kent 334-1073 yılları arasında Bizans İmparatorluğu’nun hâkimiyeti altında kalmıştır.
1071 yılında Selçuklu Sultanı Alparslan’ın Malazgirt’te Bizans ordusunu yenmesinden sonra 1073 yılında Ankara Türklerin eline geçmiştir. Bu tarihten başlayarak Osmanlılar tarafından Anadolu’nun siyasal birliğinin kurulmasına kadar geçen sürede kent, Türk beylikleri, Bizans ve Moğol egemenliği altında değişik dönemler geçirmiştir. 1300’lü yıllardan başlayarak Ahi merkezlerinden biri olarak ticari işlevlere sahip olan Ankara, Osmanlı İmparatorluğu’nun yükselme döneminde de önemli bir ticaret merkezi olmaya devam etmiştir. Ankara’daki Ahi örgütü, kervanların ve ordunun deri ve demirden yapılmış malzeme gereksinimini karşılıyor ve aynı zamanda İç Anadolu’da geniş bir bölgede üretilen tiftik Ankara’da işleniyordu. 19. yüzyıla kadar önemini koruyan Ankara, daha sonra önemini yitirmeye başlamış, kentin 1892 yılında bir demiryolu ile İstanbul’a bağlanması da bu durgunluğu çözememiştir. 20. yüzyılın başında yaşanan savaşlar, Osmanlı İmparatorluğu’nun yıkılışı ve 1917 yangınının da etkisi ile daha da gerileyen kent, Kurtuluş Savaşı sırasında yeniden önem kazanmaya başlamıştır.

Kurtuluş Savaşımızın idare edildiği bir merkez olarak, adı milli mücadelemizin sembolü haline gelen Ankara 13 Ekim 1923’te başkent olmuştur.